Bătăliile purtate de voievozii Mircea cel Bătrân (1386-1418), Vlad Ţepeş (1456-1462) şi Ştefan cel Mare (1457-1504) împotriva Imperiului Otoman au permis Ţării Româneşti şi Moldovei să-şi păstreze independenţa de stat. In secolul al V-lea a fost întemeiată cetatea Dâmboviţei (Bucureşti), important centru comercial pe drumul ce ducea la Constantinopole. In secolul al XVI-lea cele două principate au fost obligate să se supună controlului Porţii, plătind impozite, care se numeau "Capitulaţii".
Principatele Române şi-au păstrat entitatea de stat, propriile structuri politice, militare şi administrative, legile şi organizarea, dar erau obligate să plătească sultanului un tribut anual. Ţările Române şi-au menţinut autonomia şi au evitat astfel aşezarea masivă a musulmanilor pe teritoriul lor. după bătălia de la Mohacs (Ungaria) din 1526 şi căderea regatului ungar, Transilvania a devenit un principat autonom, aflat sub suzeranitate otomană, având un regim politic similar cu cel din Ţara Românescă şi din Moldova. Acest statut a permis consolidarea relaţiilor economice şi politice între Ţările Române, care de asemenea erau favorizate de unitatea lingvistică şi a spaţiului geografic datorită tradiţiei şi moştenirii istorice comune. Jugul otoman nu era de ordin politic, ci economic. La sfârşitul secolului al XVI-lea tributul a crescut continuu, iar cererea de bunuri de toate felurile, cum ar fi vite, grâne, cherestea furnizate la preţuri scăzute, nu cunoştea limite. Astfel, Constantinopolul îşi asigura aprovizionarea pe seama Principatelor Române. Un moment important în istoria românilor l-a constituit domnia lui Mihai Viteazul (1593-1601), cel care a unit şi condus, pentru o scurtă perioadă de timp, cele trei Ţări Româneşti (Transilvania, Ţara Românească şi Moldova). Mihai Viteazul s-a alăturat Ligii Sfinte, din care făceau parte Austria, Mantua, Ferrara şi Spania şi a câştigat bătăliile de la Călugăreni şi Giurgiu împotriva turcilor (1595), ceea ce i-a permis să recâştige independenţa ţării. Sigiliul său, reprezentând emblema celor trei ţări române unite, este o dovadă a intenţiei sale de a aduce sub o singură guvernare toate teritoriile locuite de români. El însuşi s-a intitulat "domn al Ţării Româneşti, al Transilvaniei şi al întregii Moldove". Dar, marile puteri - Austria, Imperiul Otoman şi Polonia -, nu au fost de acord cu această politică, astfel încât unirea celor trei ţări române nu a fost decât de scurtă durată. Cu toate acestea, idealul unirii s-a păstrat viu în conştiinţa românilor, în lupta lor pentru făurirea unui stat naţional independent. în momentele de pace ale istoriei lor, când nu erau forţaţi să lupte pentru independenţă, românii manifestau preocupări culturale, făurind opere de artă. Curăi domneşti şi palate princiare au fost ridicate la Câmpulung-Muscel, Curtea de Argeş şi Târgovişte în Ţara Românească, la Suceava şi Iaşi în Moldova, alături de un număr de cetăţi (Poienari, Cetatea Neamţului, Suceava, Chilia, Cetatea Albă etc.) şi mănăstiri (Tismana, Cozia, Dealu, Curtea de Argeş, Neamţ, Putna, Voroneţ, Suceviţa şi multe altele), a căror valoare artistică este recunoscută pe plan mondial. în secolul al XVI-lea, în Ţările Române au apărut primele tipografii. Arta tiparului s-a răspândit sub domniile lui Matei Basarab (1632-1654) şi a lui Vasile Lupu (1634-1652) în Moldova, Serban Cantacuzino (1678-1688) şi Constantin Brâncoveanu (1688-1714) în Ţara Românească. Constantin Brâncoveanu este bine cunoscut datorită frumoasei sale reşedinţe de la Mogoşoaia, în apropiere de Bucureşti şi pentru moartea sa tragică, în 1714, când a fost decapitat de turci.
Cărăile religioase şi cele cu caracter laic tipărite în acea vreme au avut o largă circulaţie în Europa de sud-est şi în orientul creştin. Secolul al XVIII-lea a adus cu sine căderea Imperiului Otoman şi ridicarea imperiilor rus şi austriac. Problema orientală a fost centrul dezbaterilor diplomatice europene. Principatele Române au cunoscut o perioadă de declin politic ca urmare a intervenţiei puterilor strţine. Prin Pacea de la Karlowitz (1699), Transilvania a căzut sub stăpânirea austriacă. Cu toate acestea, provincia şi-a menţinut poziţia unui principat autonom. Pentru a frâna procesul de eliberare al Principatelor Române, dar şi pe fondul unor neînţelegeri cu habsburgii şi ruşii, otomanii au numit la conducerea Moldovei şi Ţării Româneşti domni fanarioţi (numele de "fanariot" provine de la cartierul Fanar din Constantinopole, de unde turcii obişnuiau să-şi recruteze dragomanii, adică ambasadorii). Cu ajutorul acestor domni - de fapt înalţi funcţionari otomani - Poarta spera să menţină să-şi întărească controlul asupra Ţării Româneşti şi Moldovei. In această perioadă, controlul politic şi economic s-a întărit, dar şi corupţia s-a adâncit în Ţările Române. Imperiul Otoman s-a folosit de teritoriile Ţărilor Române ca şi cum acestea s-ar fi aflat în posesia lui. Astfel, prin Pacea de la Passarowitz, Poarta a cedat Oltenia Imperiului Habsburgic, care a păstrat-o sub dominaţia sa până la încheierea Păcii de la Belgrad (1739). în 1775, habsburgii au primit o "donaţie" similară, Bucovina, urmată în 1812 de Basarabia - teritoriul dintre Prut şi Nistru -, care a fost anexată de către Rusia. şi totuşi, regimul fanariot instaurat în Ţara Românească în 1716 şi respectiv în Moldova în 1711, care a durat până în 1821, nu a însemnat doar o ştirbire a autonomiei Principatelor, căci unii domni fanarioţi au promovat o politică de reforme, apropiată absolutismului luminat, încercând să aducă societatea românească în rând cu tendinţele socio-economice ale Europei. Au fost introduse reforme importante, cum ar fi abolirea iobăgiei, sau o serie de modificări legislative şi administrative. Alături de mişcarea culturală românească, domnii fanarioţi au promovat cultura neogreacă. Influenţa greacă s-a extins astfel în biserică şi în viaţa culturală.